ここではタイルマップに当たり判定を追加する方法について説明します。
※この記事で使用しているUnityのバージョン：Unity2019.1
当たり判定の追加方法
タイルマップに当たり判定を追加するには、タイルマップのゲームオブジェクトに「2D タイルマップコライダー（Tile Map Collider 2D）」をアタッチします。インスペクターの「コンポーネントを追加」ボタンを押し、「Tilemap」→「Tile Map Collider 2D」を選択してください（下図）。
そうすると、シーンビューのタイルマップのところに正方形の緑色のコライダーが表示されます（下図）。
これでタイルマップに当たり判定を設定することができました。
当たり判定の形状を変更する方法
ちなみにタイルマップの当たり判定の形状は変更することが可能です。
やり方は簡単で、タイルパレットにスプライトを登録したときにできたファイル（＝タイルアセット）をインスペクターで開き、「コライダータイプ」を好きなものに変更してください（下図）。
「スプライト」を選択すると、コライダーの形がスプライトと同じ形になります。ただし通常は「グリッド」（＝正方形のコライダー）で問題ないでしょう。